Интересный эффект при использовании пенделя с автоподстройкой.

[Игорь]

Напомню...
1. Аварийные обороты.
В настройках своего оборудования, управляющего охлаждением, есть возможность установить аварийные обороты. 
Это такие обороты вентилятора или насоса, которые будут установлены при отказе или отсутствии датчика температуры. 
2. Автоподстройка.
Мы не знаем какие аварийные обороты будут правильными, а какие - нет.  Поэтому сделана возможность разрешить автоподстройку. 
Как она работает. 
Если фактическая температура в течении 5 секунд не отклоняется от задания больше, чем на ½ градуса, значит имеющиеся обороты с большой вероятностью как раз такие, как надо. Поэтому настроенное значение аварийных оборотов на 10% приближается к тем, которые установились. И так - каждые 5 секунд работы в стабильном режиме.
Таким образом, в настройке аварийных оборотов автоматически поддерживается проверенное и актуальное значение как раз тех оборотов, которые нужны в данных условиях.
3. Пендель, он же копняк. Пинок коленом под зад. 
Этот прием позволяет стартануть без залёта. 
Если у нас настроена температура 50 градусов, а при включении была 25, то насос не включится пока температура не пересечёт порог. Обороты начнут нарастать по мере накопления ошибки, и это приведет к угрозе перегрева.
Перефразирую украинскую народную мудрость "Доки солнце зійде, роса очі виість".
Пока малюк раздуплится, Роса перегреется :) .
Чтобы избежать этой неприятности, придуман копняк. Пинок.
Как только температура превышает порог, в накопленную (интегральную) часть сразу вставляются обороты, которые автоматически запомнены в качестве "правильных" в аварийных настройках. 
Чтобы при следующем пересечении порога копняк снова не "выстрелил", он заряжается только тогда, когда фактическая температура удаляется от порога (вверх или вниз) на 5 или больше градусов.
И все прекрасно работает, но...
Вчера, настраивая оборудование в реальном процессе, нашел интересные грабли...

[Игорь]

На этом скриншоте - лёгкая неприятность, которую можно даже не заметить. 
Фанкойл успешно поддерживал температуру воды 55 градусов всю ночь, и необходимые для этого обороты около 70% давно сохранились в аварийных настройках.
И тут я настроил на 6 градусов больше - дал 61. Через секунду Фанкойл заметил, что отклонение от задания превышает 6 градусов и "перезарядил копняк", а я опустил настройку до 60-ти.
Сначала все пошло по задуманному - обороты пошли вниз, температура стала расти, ее быстрый рост немного притормозила дифференциальная составляющая. Поэтому пересечение порога произошло достаточно плавно, и сработал копняк. 
И тут - тонкость.
Как оказалось позже, правильные обороты для настройки 60 - порядка 40%. И копняк с запомненными 70-ю процентами оказался сильно избыточным.
Температура рухнула, и потом, уже при втором "заходе на посадку", плавно приклеилась к заданию.

[Игорь]

Я бы не уделял особого внимания этому казусу, если бы не вчерашний случай.
После получения избыточного копняка при пересечении порого, температура летела вниз и залетала ниже 5-ти градусов от настройки.
Это "перезарядало" копняк, и при следующем достижении порога, очередной копняк снова проваливал температуру вниз. Новая перезарядка пенделя, и новый провал температуры.
Очень красивая картинка температурных качелей держалась несколько часов, пока я не заметил.  .
Сейчас я попытался повторить этот эффект, не очень получилось, но иллюстрация есть. 


Первый копняк отправил температуру в нокаут градусов на 10, копняк перезарядился,что вызвало повторение цикла.
Однако на второй раз при подходе к порогу температура задержалась в пол-градусноц зоне, и автоподстройку уменьшила копняк. Поэтому очередной провал уже не перещарядил копняк и раскачка прекратилась.

[Игорь]

Итак...
Надо понимать, что автонастроенные аварийные обороты, используемые при для копняка, отлично работают для тех условий, при которых они были "автонастроены".
При изменении  этих условий, например, при изменении целевой температуры, можно ожидать казусов.
Не смертельных - температура не превышает настройку, перегрева не будет, но не по фен-шую. 
Буду исправлять.